Hiwonder JetHexa ROS 六足机器人套件由 Jetson Nano 驱动，配备激光雷达深度摄像头，支持 ​​SLAM 测绘和导航（高级套件）

• 由 NVIDIA Jetson Nano 提供支持并基于 ROS
• 支持深度摄像头和激光雷达进行测绘和导航
• 升级的逆运动学算法
• 具有深度学习和模型训练能力
• 注：此为 JetHexa 进阶套件，共有两个版本，JetHexa 标准套件搭载单目高清摄像头，JetHexa 进阶套件搭载激光雷达与深度摄像头。

JetHexa 教程链接：https://drive.google.com/drive/folders/1YY5vy4sfUiNDoEkvPir-d634UZdzCQuT?usp=sharing

提醒：地图和导航功能仅适用于JetHexa高级套件。

此链接适用于 JetHexa Advanced Kit：https://www.robotshop.com/en/hiwonder-jethexa-ros-hexapod-robot-kit-powered-by-jetson-nano-with-lidar-depth-camera-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit.html

JetHexa 是一款基于机器人操作系统（ROS）的开源六足机器人，搭载 NVIDIA Jetson Nano、智能串行总线舵机、激光雷达、高清摄像头/3D 深度摄像头等高性能硬件，可实现机器人运动控制、建图导航、循迹避障、自定义巡游、人体特征识别、体感互动等功能。

JetHexa 采用新颖的逆运动学算法，支持三脚架和波纹步态，并具有高度可配置的身体姿势、高度和速度，将为用户带来极致的使用体验。

JetHexa 不仅为用户提供了学习和验证六足机器人运动的先进平台，还提供了 ROS 开发的解决方案。为了帮助用户踏上 ROS 六足机器人世界的新旅程，提供了丰富的 ROS 和机器人学习材料和教程。

1.Jetson Nano 控制系统

NVIDIA Jetson Nano 能够运行主流深度学习框架，如 TensorFlow、PyTorch、Caffe/Caffe2、Keras、MXNet 等，为海量 AI 项目提供强大算力。JetHexa 搭载 Jetson Nano 可实现图像识别、物体检测与定位、姿态估计、语义分割、智能分析等全能功能。

2. 单目相机（带2DOF云台）

单目相机可上下左右旋转，并实现彩色跟踪，自动驾驶等。

3. 3D深度相机

深度相机可以处理深度地图数据，实现3D视觉建图导航。

4. ROS 亮点

1）2D激光雷达测绘、导航和避障：

JetHexa 搭载高性能 EAI G4 激光雷达，支持使用 Cartographer、Hector、Karto 和 Gmapping 等多种算法进行测绘、路径规划、定点导航以及导航避障。

2）RTAB-VSLAM 3D视觉映射和导航：

JetHexa 支持纯 RTAB 视觉和视觉与激光雷达融合两种方式的 3D 彩色制图，能够在 3D 地图中导航和避障并执行全局重新定位。

3）多点导航与避障：

激光雷达可以实时探测周围环境，让JetHexa在多点导航时避开障碍物。

4）深度图像数据、点云图像：

通过相应的API，JetHexa可以获得相机的深度图像、彩色图像和点云图像。

5）KCF目标跟踪：

基于KCF滤波算法，机器人可以跟踪选定的目标。

6）深度相机障碍物识别：

借助深度摄像头，它可以检测前方的障碍物并穿过障碍物。

7）自定义路径搜寻：

用户可以自定义路径并命令机器人沿着设计的路径行走。

8）激光雷达跟踪：

激光雷达通过扫描前方运动物体，使机器人能够进行目标跟踪。

9）激光雷达守卫：

激光雷达承担着守卫周围环境和检测到入侵者时发出警报的作用。

10）颜色识别与追踪：

该机器人能够熟练地识别和跟踪颜色，并可以根据颜色执行不同的动作。

11）群组控制：

只需一个无线手柄便可控制一组JetHexa统一、同时地执行动作。

12）智能编队：

可以控制一批机器人以不同的队形巡逻。

13）穿越峡谷：

当激光雷达扫描到前方的峡谷时，机器人就会调整姿态和方向，穿过峡谷。

14）自动线路跟踪：

机器人能够识别用户指定的颜色线并沿着线行走。

15）标签识别与跟踪：

JetHexat 擅长同时识别和定位多个 AR 标签。

16）姿势检测：

内置IMU传感器，可实时检测身体姿势。

5. 升级的逆运动学算法（三脚架步态/波纹步态）：

一键步态切换：

JetHexa 支持随意切换三脚架步态和波纹步态。

1）定速定高“月球漫步”：

通过逆运动学算法，JetHexa 可以在 SLAM 建图过程中保持稳定，并以恒定的速度进行月球漫步。

2）俯仰角和横滚角调整：

高度可配置的身体姿势、重心、俯仰角和横滚角使六足机器人能够克服各种复杂的地形。

3）方向、速度、高度和步幅调整：

JetHexa可以在移动中实现转弯、变道，并支持线速度、角速度、姿态、高度、步幅的无级调整。

4）身体自我平衡：

内置的IMU传感器负责实时检测身体姿态，从而安排机器人调整关节，保持身体平衡。

6. 深度学习与模型训练助力人工智能创造力

JetHexa采用GoogLeNet、Yolo、mtcnn等神经网络，掌握深度学习训练模型，通过加载各类模型，快速识别目标，实现垃圾分类、口罩识别、情绪识别等复杂的AI项目。

1）口罩识别：

凭借强大的计算能力，JetHexa的AI功能可以通过深度学习进行扩展。

2）垃圾分类：

快速识别不同的废弃卡，并按照类别放置到相应的区域。

3）情绪识别：

JetHexa 能够准确识别面部特征，捕捉表情的每一个细微差别。

6. MediaPipe发展，AI交互升级

JetHexa基于MediaPipe框架，可以进行人体跟踪、手部检测、姿势检测、整体检测、人脸检测、3D检测等。

1）指尖轨迹控制

2）人体姿势控制

3）手势识别

4）3D人脸检测

7. 凉亭模拟

JetHexa 采用 ROS 框架，支持 Gazebo 模拟，Gazebo 为您提供了一种全新的方式控制 JetHexa，并在模拟环境中验证算法，降低实验要求，提高效率。

1）车身控制模拟：

通过仿真验证运动学算法，避免因算法错误导致机器人的损坏。

2）视觉数据：

提供视觉数据，观察机器人末端及重心轨迹，优化算法。

8.控制方式多样：

1）WonderAi APP

2）地图导航应用程序（仅限Android）

3）PC软件

4）无线手柄

-控制方式多样：

-WonderAi APP

-地图导航应用程序（仅限安卓）

-PC软件

-无线手柄