JetRover ROS 机器人车配备视觉机械臂，由 Jetson Nano 驱动，支持 SLAM 测绘和导航（标准套件/ Ackerman 底盘/ LiDAR A1/ Jetson Nano 4GB）

此链接为 JetRover 标准套件，带 Ackerman 底盘。请注意，JetRover 有 9 个版本。有关详细信息，请查看以下说明中的内容。

用于 ROS 学习和开发的专业机器人平台，由 NVIDIA Jetson Nano B01 提供支持，并配备 3D 深度摄像头和激光雷达的强大组合。

JetRover 包含一个 6DOF 视觉机械臂，具有智能串行总线伺服装置，扭矩为 35KG。

JetRover 开发套件包含圆形麦克风阵列和扬声器，可实现人机交互应用。

提供多种控制方式，如WonderAi应用程序（兼容iOS和Android系统）、无线手柄、机器人操作系统（ROS）和键盘。

！笔记：

JetRover共有9个版本可供选择，请根据机器人的硬件配置订购对应版本。

本产品页面为JetRover标准套件搭配Ackerman底盘版本。

1）Ackerman底盘版本的JetRover开发套件：

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-developer-kit-ackerman-chassis

2）JetRover开发套件（带Tank底盘版本）：

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3）Mecanum底盘版本的JetRover开发套件：

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4）JetRover高级套件配Mecanum底盘版本：

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-mecanum-chassis-lidar-a1

5）JetRover高级套件带坦克底盘版本：

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-tank-chassis-lidar-a1

6）JetRover标准套件带Mecanum底盘版本：

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-mecanum-chassis-lidar-a1-1

7）JetRover标准套件带Mecanum底盘版本：

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-advanced-kit-mecanum-chassis-lidar-a1-1

8）JetRover标准套件带坦克底盘版本：

https://www.robotshop.com/products/hiwonder-jetrover-ros-robot-car-with-vision-robotic-arm-powered-by-jetson-nano-support-slam-mapping-navigation-standard-kit-tank-chassis-lidar-a1

产品描述

JetRover是Hiwonder针对ROS教育场景研发的一款复合型ROS机器人，支持麦克纳姆轮、阿克曼转向、爬行器三种运动底盘，搭载NVIDIA Jetson Nano、高性能磁编码电机、6自由度机械臂、激光雷达、3D深度摄像头、7寸液晶屏、远场麦克风阵列等高性能硬件配置，可实现机器人运动控制、建图导航、路径规划、循迹避障、自动驾驶、3D抓取、导航操控、体感交互、远场语音交互、群控编队等应用。

1）6自由度机械臂、智能总线舵机

JetRover搭载了6DOF机械臂以及高扭矩总线高压舵机，大大延长了机器人的续航能力。

2）LiDAR SLAM 测绘导航

JetRover搭载激光雷达，可实现SLAM建图与导航，支持路径规划、定点导航和动态避障。

3）深度视觉第一人称视角

JetRover搭载了6自由度机械臂，末端配备高性能3D深度摄像头，可实现目标识别、跟踪和抓取。

4）6通道远场麦克风阵列

6CH远场麦克风阵列和扬声器支持声源定位、语音识别控制、语音导航等功能。

1.支持多机箱扩展

JetRover复合机器人适应多种底盘的运动特性，支持麦克纳姆轮、阿克曼转向、坦克底盘随意切换，用户可根据自身需求适配。

2. 多种底盘供您选择

JetRover支持三种结构的运动底盘：麦克纳姆轮、阿克曼转向、履带，每种底盘都有自己独特的运动特性，用户可以根据自身需求进行选择。

1）麦克纳姆轮底盘，360°全方位运动

麦克纳姆轮是一种经典的全向轮，只需配合各个轮子的转速和转向，便可以合成任意方向的力矩，实现底盘在一个平面内的全方位运动。

2）阿克曼底盘，前轮转向

阿克曼转向是基于内、外轮的差动转角进行转向，JetRover机器人小车采用100%阿克曼率的底盘，转弯时内轮转动角度大于外轮转动角度。

3）坦克底盘差速运转

坦克底盘操控简便，地面通过性好，在交通运输领域应用广泛。JetRover坦克底盘由尼龙履带、编码电机、驱动轮、负重轮、引导轮、支撑滑轮组成，底盘的行进方向和转弯角度可自由控制。

3.激光雷达测绘导航

JetRover搭载激光雷达，支持路径规划、定点导航、导航避障、多种算法建图，并实现激光雷达守卫、激光雷达追踪功能。

1）各种二维激光雷达测绘方法

JetRover采用了Gmapping、Hector、Karto、Cartographer等多种建图算法，并支持路径规划、定点导航、导航避障等功能。

2）定点导航 多点导航

机器人通过激光雷达探测周围环境，支持定点导航、多点连续导航、多点循环导航等商用机器人常见导航场景。

3）TEB路径规划、动态避障

支持A*全局路径规划、TEB/DWA多种局部路径规划算法，导航过程中实时检测障碍物，并重新规划路径避障。

4）RRT自主探索测绘

无需人工干预，JetRover利用RRT算法自主探索并完成建图、保存地图、返回起点。

5）激光雷达守卫

守卫周围环境，发现入侵者时响起警报。

6）激光雷达追踪

激光雷达通过扫描前方运动物体，使机器人能够进行目标跟踪。

4. 人工智能自主导航与运输

JetRover-M1可在搭建的封闭环境中利用LiDAR进行SLAM建图导航，通过3D初视觉识别物品，利用机械臂逆运动学算法实现物品抓取，再利用TEB路径规划自主识别目标位置，完成自主导航运输。

1）地图导航

2）目标抓取

3）路径规划

4）自动驾驶交通

5. 3D Vision AI升级交互

JetRover搭载大白深度摄像头，能够有效感知环境变化，实现与人类的智能交互。

1）RTAB-VSLAM 3D视觉测绘与导航

JetRover 利用 RTAB SLAM 算法生成详细的 3D 彩色地图，可在复杂的 3D 环境中实现高效导航和避障。此外，JetRover 还为所创建地图内的全球定位提供强大的支持。

2）ORBSLAM2 + ORBSLAM3

ORB-SLAM 是一个针对单目、双目和 RGB-D 相机的开源 SLAM 框架，能够实时计算相机轨迹并重建 3D 周围环境。并且在 RGB-D 模式下可以获取物体的真实尺寸

3）深度图数据，点云

通过相应的API JetRover可以获取相机的深度图彩色图像和点云。

4）边缘检测

深度视觉可以让您获得桌子深度数据，从而让您检测到桌子的边缘。

5）过独木桥

通过机械臂上的3D深度摄像头，可以检测前方道路，并调整车身行驶速度，实现桥面行驶。

6.深度学习自动驾驶

在ROS体系中，JetRover部署了深度学习框架PyTorch、开源图像处理库OpenCV、目标检测算法YOLOv5以及高性能推理加速引擎TensorRT，帮助想要探索自动驾驶技术领域的用户轻松享受Al自动驾驶。

1）道路标志检测

通过训练深度学习模型库，JetRover可实现带有Al视觉的自动驾驶功能。

2）车道保持

JetRover能够识别两侧车道，并与车道保持安全距离。

3）自动停车

结合深度学习算法模拟真实场景，通过阿克曼转向实现侧向停车和入库。

4）转向决策

根据车道路标和交通信号灯，JetRover 将评估交通状况并决定是否转弯。

7.AI视觉交互

通过融入人工智能，JetRover可以实现KCF目标追踪、Al深度学习、颜色/目标识别与追踪、AR增强现实等。

1）KCF目标跟踪

依靠KCF滤波算法，机器人可以跟踪选定的目标。

2）视线跟随

JetRover 支持自定义颜色选择，机器人小车可以识别颜色线并跟随它们。

3）颜色识别与追踪

JetRover 能够识别和追踪指定的颜色，并能同时识别多个 April Tag 及其坐标。

4）AR增强现实

通过APP选择相应的图形，让图形通过AR增强技术呈现在April Tag代码上。

5）MediaPipe发展，AI交互升级

JetRover 能够识别和追踪指定的颜色，并且可以同时识别多个 April Tag 及其坐标。

6）AI深度学习框架

利用YOLO网络算法和深度学习模型库进行物体识别。

8. 6CH远场麦克风阵列功能

1）声源定位

通过6麦克风阵列实现降噪源的高精度定位，配合激光雷达距离识别，可以在任意地点召唤Hiwonder。

2）TTS语音播报

ROS发布的文字内容可直接转换为语音播报，方便进行交互设计。

3）语音交互

语音识别与TTS语音播报相结合，实现语音交互，支持科大讯飞在线语音对话功能扩展。

4）语音导航

使用语音命令控制Hiwonder到达地图上任意指定位置，类似送餐机器人的语音控制场景。

9. 互联阵型

通过多机通信和导航技术。

JetRover可实现多机编队表演及人工智能游戏。

1）多车导航

JetRover依靠多机通讯，可以实现多车导航路径规划和智能避障。

2）智能编队

一批jetRover在移动过程中可以保持包括水平线、垂直线和三角形的队形。

3）群组控制

只需一个无线手柄即可控制一组JetRover，统一、同步地执行动作