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整机重量（不带电池）
21.5kg ±1kg
每个关节的编码器
电机编码器x1、输出端编码器x1
长宽高（站立）
0.65*0.31*0.6m
关节线缆全内置
支持
长宽高（折叠运输）
0.60*0.31*0.15m
关节力矩物理保护
支持
负载能力
13kg
减速器磨损保护
支持
最大行走速度
>1.5m/s
高清实时图传
支持
爬坡角度
≤25°
外置接口
以太网口x2、USB3.0x2
续航时间
2.5-4.6h
实时操作系统
运动控制：Ubuntu
环境感知：Ubuntu-ROS
电池容量
12600mAh
感知功能
深度相机（2组）、视觉里程计相机（1组）
激光雷达：单线或多线（选配）
整机自由度（电机数）
12
保护模式
无响应急停保护、摔倒保护
足端力传感器数量
4
运动功能
上下台阶、斜坡、楼梯
倒地起立/倒地翻身起立
支持行走、跑步及其他高性能步态开发
机身输出电源
5V、12V、19V、BAT(24V~30V)
报警系统
低压报警、过温报警
短路报警、过充报警
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